一、動(dòng)力源輸入：雙作用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的能量供給機(jī)制
LSH 系列以壓縮空氣為核心動(dòng)力源，采用雙作用氣缸作為動(dòng)力輸出單元，其缸體結(jié)構(gòu)延續(xù) CKD 高精度氣缸設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)：缸筒選用高碳鋼管或不銹鋼材質(zhì)（依場景適配），內(nèi)表面經(jīng)精密鏜削與鍍硬鉻處理，表面粗糙度達(dá) Ra0.8μm，確保活塞在腔內(nèi)做無滯澀往復(fù)運(yùn)動(dòng)。缸體兩端端蓋集成進(jìn)排氣通口，通過外部電磁閥控制壓縮空氣的流向與壓力，實(shí)現(xiàn)活塞的雙向驅(qū)動(dòng) —— 當(dāng)壓縮空氣從無桿側(cè)通口進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)活塞向桿側(cè)移動(dòng)；反之則活塞反向復(fù)位，形成卡爪開合的動(dòng)力基礎(chǔ)。
針對不同負(fù)載需求，LSH 系列提供 φ6 至 φ32mm 多種缸徑規(guī)格，缸徑直接決定輸出力大小：以 φ20mm 型號(hào)為例，在 0.5MPa 工作壓力下，單個(gè)活塞輸出推力可達(dá) 156N，足以驅(qū)動(dòng)卡爪完成對中小型工件的穩(wěn)定抓取。端蓋內(nèi)置緩沖機(jī)構(gòu)與導(dǎo)向套，導(dǎo)向套采用燒結(jié)含油合金材質(zhì)，可承受活塞運(yùn)動(dòng)中的橫向負(fù)載，減少活塞桿彎曲變形，保障動(dòng)力輸出的線性穩(wěn)定性。
二、運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換：對稱傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的同步開合控制
動(dòng)力傳遞的核心是 “活塞直線運(yùn)動(dòng)→卡爪同步開合” 的轉(zhuǎn)換，LSH 系列通過對稱式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一過程：活塞與傳動(dòng)架剛性連接，傳動(dòng)架兩端對稱布置齒輪齒條或連桿組件（依型號(hào)細(xì)分），當(dāng)活塞沿缸體軸線移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)傳動(dòng)架同步運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而通過齒輪嚙合或連桿鉸接關(guān)系，驅(qū)動(dòng)左右兩個(gè)卡爪座沿導(dǎo)軌做反向等量運(yùn)動(dòng) —— 活塞伸出時(shí)卡爪張開，活塞縮回時(shí)卡爪閉合，確保夾持中心始終保持基準(zhǔn)位置不變。
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度控制體現(xiàn)在細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)上：齒輪齒條采用精密模鍛工藝制造，齒面經(jīng)高頻淬火處理，嚙合間隙通過預(yù)緊結(jié)構(gòu)消除；連桿組件則選用高強(qiáng)度鋁合金，鉸接點(diǎn)采用自潤滑軸承，減少運(yùn)動(dòng)磨損的同時(shí)降低傳動(dòng)滯后。這種對稱設(shè)計(jì)使雙爪的運(yùn)動(dòng)同步性大幅提升，避免單爪偏移導(dǎo)致的工件夾持偏移問題。
三、導(dǎo)向約束：四列鋼球?qū)к壍母邉傂灾卧?/span>
線性導(dǎo)軌是 LSH 系列實(shí)現(xiàn)高精度抓取的關(guān)鍵，采用 “導(dǎo)軌 - 卡爪一體式” 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將卡爪座直接集成于線性導(dǎo)軌滑塊上，徹底消除傳統(tǒng)分離式設(shè)計(jì)的裝配間隙，顯著提升整體剛性。導(dǎo)軌核心采用四列鋼球滾道結(jié)構(gòu)，鋼球與滾道呈 45 度接觸角布置，這種設(shè)計(jì)使鋼球能實(shí)現(xiàn)理想的兩點(diǎn)接觸，可同時(shí)承受徑向、側(cè)向及傾覆方向的作用力與反作用力，形成全方向的載荷支撐能力。
鋼球選用 SUJ2 高碳鉻軸承鋼，經(jīng)真空淬火處理后硬度達(dá) HRC60 以上，通過 POM 材質(zhì)保持架按等間距排列，確保運(yùn)動(dòng)過程中受力均勻。導(dǎo)軌滑塊與滑軌的配合面經(jīng)精密磨削加工，配合間隙控制在微米級(jí)，當(dāng)卡爪座隨滑塊移動(dòng)時(shí)，四列鋼球沿滾道滾動(dòng)，將滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)化為滾動(dòng)摩擦，使運(yùn)動(dòng)阻力矩大幅降低，同時(shí)保障卡爪開合的直線度與重復(fù)定位一致性。
四、執(zhí)行終端：卡爪組件的抓取適配與穩(wěn)定性保障
卡爪作為直接接觸工件的執(zhí)行部件，其設(shè)計(jì)與導(dǎo)軌系統(tǒng)深度協(xié)同：卡爪通過螺栓剛性固定于滑塊上，抓取面可根據(jù)工件形狀選配平爪、V 型爪或定制爪型，部分型號(hào)支持夾持中心基準(zhǔn)調(diào)節(jié)，適配不同尺寸工件的抓取需求。卡爪材質(zhì)根據(jù)場景選擇：通用場景采用鋁合金（減重 30%），耐磨場景則選用表面鍍硬鉻的碳鋼，抓取面可粘貼橡膠或聚氨酯墊片，增大摩擦系數(shù)的同時(shí)避免工件表面劃傷。
針對高負(fù)載抓取，卡爪座與滑塊的連接部位采用加強(qiáng)筋設(shè)計(jì)，配合導(dǎo)軌的高剛性支撐，使整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可承受較大的夾持力與徑向力 —— 以 φ32mm 缸徑、行程 22mm 的長行程型號(hào)為例，最大夾持力可達(dá) 588N，足以穩(wěn)定抓取重量超過 50kg 的工件。抓取過程中，導(dǎo)軌的導(dǎo)向作用使卡爪始終保持平行運(yùn)動(dòng)，避免工件因夾持歪斜產(chǎn)生滑落風(fēng)險(xiǎn)。
五、運(yùn)行保障：密封與潤滑的長效穩(wěn)定機(jī)制
為延長使用壽命并適應(yīng)工業(yè)環(huán)境，LSH 系列配備完善的密封與潤滑系統(tǒng)：活塞與缸筒間采用組合密封圈實(shí)現(xiàn)雙向密封，密封圈選用耐油耐溫的氟橡膠材質(zhì)，通過過盈配合阻斷腔體內(nèi)外的氣體泄漏；端蓋桿側(cè)設(shè)置防塵圈，可攔截外部粉塵與雜質(zhì)進(jìn)入缸體，避免活塞與缸筒的異常磨損。
導(dǎo)軌系統(tǒng)采用長效潤滑設(shè)計(jì)：滑塊內(nèi)部集成潤滑脂儲(chǔ)存腔，通過毛細(xì)管作用向鋼球滾道自動(dòng)補(bǔ)充潤滑脂，潤滑周期可達(dá) 10000 小時(shí)以上；導(dǎo)軌表面涂抹聚脲基潤滑脂，滴點(diǎn)達(dá) 220℃，在高低溫環(huán)境下均能保持潤滑性能，減少鋼球與滾道的摩擦損耗。這種密封與潤滑的協(xié)同設(shè)計(jì)，使 LSH 系列在粉塵、切削液等惡劣環(huán)境中仍能保持穩(wěn)定運(yùn)行，顯著提升設(shè)備的維護(hù)間隔與使用壽命。
六、擴(kuò)展功能：適配復(fù)雜場景的協(xié)同工作邏輯
LSH 系列可通過擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)功能升級(jí)，進(jìn)一步優(yōu)化工作流程：加裝激光位移傳感器后，可實(shí)時(shí)檢測工件厚度或夾持間隙，在精密裝配場景中實(shí)現(xiàn)抓取狀態(tài)的動(dòng)態(tài)監(jiān)控，檢測精度達(dá) 0.05mm 級(jí)別；集成安全光幕系統(tǒng)時(shí)，可與 CKD ECMG 系列控制器聯(lián)動(dòng)，當(dāng)人員靠近抓取區(qū)域時(shí)，控制器立即切斷氣缸氣源，使卡爪停止動(dòng)作，滿足 ISO 13849 PLd 安全等級(jí)要求。
在多工位協(xié)同場景中，通過工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議將多個(gè) LSH 卡爪接入 PLC 控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)同步抓取 —— 如在大型電路板搬運(yùn)中，4 個(gè) LSH 卡爪按預(yù)設(shè)程序同時(shí)動(dòng)作，通過導(dǎo)軌的高精度導(dǎo)向確保電路板水平起吊，避免因受力不均導(dǎo)致的板材變形。這種可擴(kuò)展特性使 LSH 系列能適配從簡單抓取到復(fù)雜裝配的多樣化工業(yè)需求。
