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基礎(chǔ)功能碼（RLSH）：首位 “RL” 代表 “旋轉(zhuǎn)夾持”（區(qū)別于平行夾爪），“SH” 為 CKD 旋轉(zhuǎn)夾爪核心技術(shù)平臺(tái)標(biāo)識(shí)，組合后明確該系列為具備高精度旋轉(zhuǎn)定位功能的機(jī)械夾爪，主打 “多向抓取 + 角度可調(diào)”；
適配專屬碼（FN）：專為 FANUC Robot CRX 系列設(shè)計(jì)的認(rèn)證標(biāo)識(shí)，通過(guò) FANUC 官方接口兼容性測(cè)試，可直接與 CRX-10iA/10iL、CRX-20iA/20iL 全型號(hào)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)信號(hào)同步，無(wú)需額外轉(zhuǎn)接模塊或定制驅(qū)動(dòng)程序；
核心參數(shù)段：由三組數(shù)字構(gòu)成，前組為 “額定夾持力等級(jí)”（如 “20” 代表 200N、“30” 代表 300N、“50” 代表 500N），中組為 “最大夾持行程”（如 “15” 代表 15mm、“30” 代表 30mm），后組為 “旋轉(zhuǎn)角度范圍”（如 “90” 代表 0-90°、“180” 代表 0-180°、“360” 代表 0-360°），直觀反映夾爪的抓取能力、適配尺寸與旋轉(zhuǎn)范圍；
擴(kuò)展功能碼：末尾字母區(qū)分功能配置，“S” 為基礎(chǔ)型（僅旋轉(zhuǎn)夾持）、“P” 為壓力傳感型（內(nèi)置力反饋模塊）、“V” 為視覺(jué)聯(lián)動(dòng)型（預(yù)留 iRVision 接口）、“C” 為潔凈防護(hù)型（IP67 + 食品級(jí)材質(zhì)）、“H” 為重載加強(qiáng)型（強(qiáng)化殼體與導(dǎo)軌）。
標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)型（RLSH-FN-S 系列）
精密傳感型（RLSH-FN-P 系列）
潔凈防護(hù)型（RLSH-FN-C 系列）
重載加強(qiáng)型（RLSH-FN-H 系列）
超薄窄隙型（RLSH-FN-T 系列）
適配與接口參數(shù)
機(jī)器人接口：嚴(yán)格遵循 ISO 9409-1 A50/A63 標(biāo)準(zhǔn)法蘭，螺栓孔位、安裝尺寸與 CRX 原廠工具接口完全匹配，無(wú)需額外加工轉(zhuǎn)接板，安裝耗時(shí)≤10 分鐘；
信號(hào)接口：15 針 D-SUB 標(biāo)準(zhǔn)接口，支持 CRX 的 I/O 信號(hào)（夾持到位 / 松開(kāi)到位 / 旋轉(zhuǎn)到位 / 故障報(bào)警）與 24V DC 電源，“P/V” 系列增設(shè) EtherCAT 通信接口，可與 CRX 的 FAS（Factory Automation Server）系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)聯(lián)動(dòng)；
氣源接口（氣動(dòng)型號(hào)）：Φ4mm/Φ6mm 快插接頭（可選），適配工廠標(biāo)準(zhǔn)壓縮空氣管路，氣壓在 0.3-0.8MPa 范圍內(nèi)波動(dòng)時(shí)，夾持力變化≤±5%、旋轉(zhuǎn)速度波動(dòng)≤±8%，確保作業(yè)穩(wěn)定性。
夾持與驅(qū)動(dòng)核心參數(shù)
夾持力：S 系列 200-500N、P 系列 200-400N、C 系列 200-300N、H 系列 600-800N、T 系列 200-300N，所有型號(hào)均支持夾持力無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)（通過(guò)氣壓或電流控制）；
夾持行程：S 系列 15-30mm、P 系列 10-25mm、C 系列 15-25mm、H 系列 20-40mm、T 系列 10-20mm，可通過(guò)更換不同長(zhǎng)度的夾爪指尖（提供 5/10/15mm 三檔）擴(kuò)展適配工件尺寸；
旋轉(zhuǎn)性能：S/H 系列旋轉(zhuǎn)速度 0-120°/s、P/C 系列 0-80°/s、T 系列 0-100°/s，旋轉(zhuǎn)角度定位偏差≤±0.2°，支持 16 個(gè)預(yù)設(shè)角度點(diǎn)位存儲(chǔ)；
動(dòng)作響應(yīng)：氣動(dòng)型號(hào)夾持響應(yīng)時(shí)間≤0.2 秒（從松開(kāi)到夾緊）、松開(kāi)響應(yīng)時(shí)間≤0.16 秒，旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時(shí)間≤0.3 秒（從 0° 到 90°）；電動(dòng)型號(hào)（部分 P/V 系列）夾持響應(yīng)時(shí)間≤0.15 秒、旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時(shí)間≤0.2 秒，支持急停時(shí) 0.08 秒內(nèi)制動(dòng)。
運(yùn)行環(huán)境與基礎(chǔ)特性
工作溫度：S/H 系列 - 5-60℃（可耐受短期 70℃高溫），P/C/T 系列 5-55℃（避免傳感器 / 潔凈材質(zhì)老化）；
防護(hù)等級(jí)：S/P/H/T 系列 IP65（防切削液飛濺、防塵），C 系列 IP67（防水浸、防沖洗）；
重量與負(fù)載適配：S 系列 1.0-1.1kg（適配 CRX-10iA）、P 系列 1.1-1.2kg（適配 CRX-10iL）、C 系列 1.2-1.3kg（適配 CRX-20iA）、H 系列 1.5-1.6kg（適配 CRX-20iA）、T 系列 0.9-1.0kg（適配 CRX-10iA），均處于 CRX 機(jī)器人負(fù)載冗余區(qū)間（預(yù)留 30% 以上負(fù)載余量），避免機(jī)器人末端負(fù)載過(guò)載。
協(xié)作安全雙重防護(hù)機(jī)制
一級(jí)防護(hù)：扭矩限制與角度緩沖機(jī)構(gòu)，當(dāng)夾爪旋轉(zhuǎn)或夾持過(guò)程中接觸人體或障礙物時(shí)，夾持力超過(guò) 50-80N 可調(diào)閾值或旋轉(zhuǎn)扭矩超過(guò) 1.5N?m 即觸發(fā)打滑 / 制動(dòng)，避免沖擊力過(guò)大導(dǎo)致傷害；
二級(jí)防護(hù)：斷氣 / 斷電保護(hù)，氣源中斷時(shí)，“C/H” 系列通過(guò)彈簧力保持夾緊與角度鎖定（夾緊力≥額定值的 75%、角度偏移≤±0.5°），“S/P/T” 系列自動(dòng)松開(kāi)并復(fù)位至初始角度（松開(kāi)時(shí)間≤0.2 秒、復(fù)位時(shí)間≤0.3 秒），可根據(jù)場(chǎng)景選擇保護(hù)模式 —— 重負(fù)載場(chǎng)景選鎖定保護(hù)防墜落，精密件場(chǎng)景選復(fù)位保護(hù)防損傷，適配人機(jī)混線的裝配車間（如汽車內(nèi)飾件的人工輔助旋轉(zhuǎn)裝配）。
FANUC iRVision 視覺(jué)深度聯(lián)動(dòng)
位置矯正：視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別工件偏移（如無(wú)序料箱中零件的角度偏差）后，發(fā)送坐標(biāo)數(shù)據(jù)至夾爪，內(nèi)置驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn) ±3mm 位置微調(diào)與 ±5° 角度修正，無(wú)需人工校準(zhǔn)，適配雜亂堆放工件的抓取旋轉(zhuǎn)（如電子元件料箱的無(wú)序取件與角度對(duì)齊）；
動(dòng)態(tài)追蹤：視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)追蹤傳送帶輸送的工件（如異形包裝盒、不規(guī)則零部件），夾爪根據(jù)工件位置動(dòng)態(tài)調(diào)整夾持時(shí)機(jī)、力度與旋轉(zhuǎn)角度，同步差值≤0.1 秒，適合高速流水線的動(dòng)態(tài)分揀與定向排列（如化妝品瓶的自動(dòng)化旋蓋前定位）；
精度補(bǔ)償：視覺(jué)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)夾爪旋轉(zhuǎn)后的角度偏差，通過(guò) CRX 控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)修正，確保最終定位偏差≤±0.1°，適配高精度裝配場(chǎng)景（如半導(dǎo)體封裝的芯片旋轉(zhuǎn)對(duì)位）。
模塊化快速維護(hù)設(shè)計(jì)
易損件模塊化：夾持導(dǎo)軌的滑塊、旋轉(zhuǎn)軸的密封件與軸承均為卡扣式封裝，無(wú)需拆解夾爪主體，用普通內(nèi)六角扳手即可更換，單部件維護(hù)時(shí)間≤15 分鐘（如旋轉(zhuǎn)軸密封件老化更換）；
狀態(tài)預(yù)警功能：“P/V” 系列夾爪可通過(guò) CRX 示教器顯示關(guān)鍵部件壽命（如導(dǎo)軌剩余滑動(dòng)次數(shù)、旋轉(zhuǎn)軸磨損程度、傳感器校準(zhǔn)周期），提前 5000 次動(dòng)作發(fā)出維護(hù)提醒，避免突發(fā)故障導(dǎo)致的生產(chǎn)線停擺；
通用備件：不同型號(hào)的夾爪指尖、傳感器線纜、密封件等備件通用率達(dá) 85%，減少工廠備件庫(kù)存種類（如 S/P/T 系列可共用同規(guī)格的硅膠指尖與旋轉(zhuǎn)軸軸承），降低庫(kù)存成本。
節(jié)能與降噪優(yōu)化
精度與穩(wěn)定性系數(shù)
夾持位置一致性：同一批次工件（尺寸偏差 ±0.1mm）連續(xù)夾持 200 次，夾持中心位置偏差≤0.02mm；
旋轉(zhuǎn)角度精度：在額定負(fù)載下，連續(xù) 100 次旋轉(zhuǎn)動(dòng)作后，實(shí)際角度與設(shè)定值偏差≤±0.1°；
夾持力穩(wěn)定性：在額定氣壓 / 電流下，連續(xù) 100 次夾持動(dòng)作，實(shí)際夾持力與設(shè)定值偏差≤±2%；
溫度適應(yīng)性：在 - 5-60℃溫度范圍內(nèi)，夾持響應(yīng)時(shí)間變化≤0.03 秒，旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時(shí)間變化≤0.05 秒，夾持力波動(dòng)≤±3%，確保不同環(huán)境下的作業(yè)穩(wěn)定性；
重復(fù)作業(yè)可靠性：連續(xù) 1000 次夾持 - 旋轉(zhuǎn) - 松開(kāi)循環(huán)后，夾爪功能無(wú)異常，關(guān)鍵部件無(wú)明顯磨損，旋轉(zhuǎn)角度偏差增幅≤±0.05°。
結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與耐用性系數(shù)
殼體強(qiáng)度：S/P/C/T 系列采用 6061-T6 鋁合金（抗壓強(qiáng)度 180MPa），H 系列采用 ADC12 壓鑄鋁合金（抗壓強(qiáng)度 220MPa），表面經(jīng)硬質(zhì)陽(yáng)極氧化處理（膜厚 12μm），抗劃傷等級(jí)≥HB；
旋轉(zhuǎn)軸壽命：采用 SUJ2 軸承鋼旋轉(zhuǎn)軸，在額定負(fù)載與旋轉(zhuǎn)頻率下連續(xù)運(yùn)行壽命≥150 萬(wàn)次，磨損量≤0.01mm；
導(dǎo)軌壽命：采用 SUJ2 軸承鋼導(dǎo)軌，在額定負(fù)載下連續(xù)滑動(dòng)壽命≥200 萬(wàn)次，磨損量≤0.01mm；
密封件壽命：S/P/H/T 系列密封件（丁腈橡膠）壽命≥50 萬(wàn)次，C 系列（氟橡膠）壽命≥70 萬(wàn)次；
抗沖擊能力：沿夾持方向承受 40N 沖擊力（持續(xù) 0.1 秒）、沿旋轉(zhuǎn)方向承受 2N?m 扭矩沖擊（持續(xù) 0.1 秒），夾爪無(wú)結(jié)構(gòu)變形，夾持與旋轉(zhuǎn)功能正常。
系統(tǒng)兼容性系數(shù)
通信延遲：V 系列與 CRX iRVision 系統(tǒng)的信號(hào)傳輸延遲≤8ms，數(shù)據(jù)更新頻率≥100Hz，確保視覺(jué)與夾持旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的同步性；
電壓適應(yīng)性：支持 CRX 機(jī)器人的 24V DC 電源（波動(dòng) ±10%），無(wú)需額外穩(wěn)壓模塊，適配工廠電源波動(dòng)場(chǎng)景；
程序兼容性：內(nèi)置 20 組預(yù)設(shè)動(dòng)作程序（如 “輕夾旋轉(zhuǎn)模式”“重載鎖定模式”“快速?gòu)?fù)位模式”），可通過(guò) CRX TP 示教器直接調(diào)用，無(wú)需重新編寫控制代碼，調(diào)試時(shí)間縮短至 30 分鐘以內(nèi)；
故障診斷：支持 25 種常見(jiàn)故障（如氣源不足、傳感器斷線、旋轉(zhuǎn)軸卡滯、角度定位異常）的代碼輸出，通過(guò) CRX 示教器直觀顯示故障原因，故障定位準(zhǔn)確率≥99%，便于快速排查。
FANUC CRX 深度適配優(yōu)勢(shì)
協(xié)作安全全面性優(yōu)勢(shì)
精度與效率平衡優(yōu)勢(shì)
多場(chǎng)景靈活適配優(yōu)勢(shì)
全生命周期成本優(yōu)勢(shì)
3C 電子：手機(jī)攝像頭模組旋轉(zhuǎn)裝配
應(yīng)用場(chǎng)景：手機(jī)后置攝像頭模組（重量 8g，尺寸 30×20×8mm）的裝配工序，需從料盤抓取模組并旋轉(zhuǎn) 90° 后精準(zhǔn)放入主板安裝槽，要求夾持力穩(wěn)定（5-8N）、旋轉(zhuǎn)角度偏差≤±0.2°，避免模組鏡頭劃傷或排線損壞；
選用型號(hào)：RLSH-FN-30-15-180-P（300N 夾持力、15mm 行程、0-180° 旋轉(zhuǎn)、帶壓力傳感），適配 CRX-10iL 機(jī)器人；
實(shí)施效果：壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控夾持力（控制在 6±0.5N），角度傳感器確保旋轉(zhuǎn)偏差≤±0.1°，模組裝配良率從 97.8% 提升至 99.8%，單臺(tái)機(jī)器人日均處理模組 4000 個(gè)，較人工裝配效率提升 4 倍，且避免人工接觸導(dǎo)致的靜電損傷。
汽車零部件：剎車盤翻面加工輔助
應(yīng)用場(chǎng)景：汽車剎車盤（鑄鐵材質(zhì)，重量 5kg，尺寸 Φ300×50mm）的加工工序，需從車床出料口抓取剎車盤并旋轉(zhuǎn) 180° 后轉(zhuǎn)移至銑床工位，要求夾持力足夠（≥600N）、旋轉(zhuǎn)過(guò)程無(wú)晃動(dòng)，且能承受加工環(huán)境的切削液飛濺；
選用型號(hào)：RLSH-FN-80-30-180-H（800N 夾持力、30mm 行程、0-180° 旋轉(zhuǎn)、重載加強(qiáng)型），適配 CRX-20iA 機(jī)器人；
實(shí)施效果：強(qiáng)化殼體與自鎖旋轉(zhuǎn)軸承受 40N 沖擊力無(wú)變形，夾持力穩(wěn)定在 700±15N，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中剎車盤徑向跳動(dòng)≤0.5mm，抓取成功率 100%，生產(chǎn)線節(jié)拍從每小時(shí) 80 件提升至 140 件，人工干預(yù)率從 20% 降至 0.8%。
食品加工：巧克力模具自動(dòng)翻轉(zhuǎn)脫模
應(yīng)用場(chǎng)景：巧克力模具（塑料材質(zhì)，重量 1.2kg，尺寸 400×200×50mm）的脫模工序，需抓取模具并旋轉(zhuǎn) 180° 后輕震脫模，要求無(wú)油污污染、可沖洗消毒，且?jiàn)A持力柔和（20-30N）避免模具變形；
選用型號(hào)：RLSH-FN-30-25-180-C（300N 夾持力、25mm 行程、0-180° 旋轉(zhuǎn)、潔凈防護(hù)型），適配 CRX-20iA 機(jī)器人；
實(shí)施效果：IP67 防護(hù)等級(jí)耐受每日 3 次 80℃熱水沖洗，食品級(jí)硅膠指尖無(wú)油污殘留，夾持力控制在 25±2N，模具變形率從 10% 降至 0.5%，日均脫模巧克力 2000 模，替代 8 名人工脫模員，人力成本降低 65%。
醫(yī)療耗材：輸液器接頭旋轉(zhuǎn)組裝
應(yīng)用場(chǎng)景：輸液器接頭（PP 材質(zhì)，重量 10g，尺寸 Φ15×30mm）的組裝工序，需從料盒抓取接頭并旋轉(zhuǎn) 45° 后插入輸液管，要求潔凈無(wú)雜質(zhì)、旋轉(zhuǎn)角度精準(zhǔn)（偏差≤±0.5°），避免接頭卡滯或密封失效；
選用型號(hào)：RLSH-FN-20-15-90-P（200N 夾持力、15mm 行程、0-90° 旋轉(zhuǎn)、帶壓力傳感），適配 CRX-10iA 機(jī)器人；
實(shí)施效果：潔凈材質(zhì)符合醫(yī)療行業(yè) GMP 標(biāo)準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)角度偏差≤±0.1°，接頭插入合格率 100%，無(wú)卡滯或密封失效情況，日均組裝輸液器 10000 套，較人工組裝效率提升 5 倍，且避免人工接觸導(dǎo)致的微生物污染風(fēng)險(xiǎn)。
設(shè)備維護(hù)：工業(yè)變頻器內(nèi)部端子旋轉(zhuǎn)安裝
應(yīng)用場(chǎng)景：工業(yè)變頻器內(nèi)部端子（金屬材質(zhì)，重量 0.5kg，尺寸 50×10×10mm）的更換維護(hù)，端子安裝在變頻器內(nèi)部窄隙（間隙僅 50mm），需深入內(nèi)部抓取端子并旋轉(zhuǎn) 90° 后固定；
選用型號(hào)：RLSH-FN-30-15-90-T（300N 夾持力、15mm 行程、0-90° 旋轉(zhuǎn)、超薄窄隙型），適配 CRX-10iA 機(jī)器人；
實(shí)施效果：40mm 超薄本體順利進(jìn)入 50mm 窄隙，旋轉(zhuǎn)角度精準(zhǔn)控制在 90°±0.2°，夾持力穩(wěn)定在 150±5N，端子安裝成功率 100%，更換時(shí)間從人工維護(hù)的 30 分鐘縮短至 10 分鐘，設(shè)備停機(jī)時(shí)間減少 66.7%，維護(hù)效率顯著提升。